减速机产品有许多，其中伺服行星减速机不管是在性能上，还是得到采用的数量上，都是比较突出的一种。这种减速机可以分为直齿减速机跟斜齿减速机，斜齿减速机通常采用的是满滚针结构。所以有许多的朋友并不了解所谓的满滚针结构。
减速机里的核心零部件有：行星架（输出轴），齿圈，太阳轮，行星轮，滚针，垫片等等，其中滚针的作用非常重要，滚针是布满在行星轮内，并通过销钉与行星架定位孔的配合，从而达到了降低摩擦，提高旋转的作用，我们可以把滚针看做是一个小小的轴承，由于轴承的精度到达不到滚针的的级别，硬度也差的比较远。
所以我们的减速机运转装置就采用了滚针，斜齿轮减速机基本上都是满滚针设计，这样才能达到高精度、高强度、耐磨性持久的好处，而直齿减速机为了节约制造成本，都是采用塑料保持架来替代滚针，这样的结构生产组装效率也很高，缺点是不耐磨，强度也比较差。
伺服行星减速机重要的内部结构远不是只有滚针这一种，像滚针等一系列非常细小但是却有着非常重要的零部件还有许多。只有按照规定的装配精度将这些零部件紧密有序的结合在一起，才能让减速机满足各种工作需要的要求。
